用于遮挡行人横道安全导航的自动驾驶车辆速度控制

人类和自动驾驶车辆上的传感器都具有有限的感知能力。当这些限制与涉及弱势道路使用者的场景重合时，在运动规划器中考虑这些限制就变得重要。对于遮挡行人横道的场景，接近车辆的速度应是道路不确定性量的函数。在这项工作中，纵向控制器被表述为部分可观测马尔可夫决策过程，并使用动态规划来计算控制策略。该控制策略缩放由模型预测转向控制器使用的速度曲线。