自动驾驶车辆的合适速度是什么?设计一种行人感知的情境速度控制器
机器人学
2021-04-14 v1
摘要
社会接受度是自动驾驶车辆技术的主要障碍,其核心在于确保乘客与附近行人感到安全。这种“感到安全”的想法和感知安全性高度主观且根植于人类直觉。因此,传统的自动驾驶分析性方法往往无法满足个体的社会期望。为此,本文提出一种捕获社会期望复杂性并将其整合进一个三层情境速度控制器的方法。这三层分别是:法定道路限速、给定附近行人数量的社交可接受速度,以及基于与附近行人接近程度的社交可接受速度。这种分层方法的实现在车辆-行人交互低和高的区域进行了测试。从进行的实验来看,较低两层协同工作将车辆速度调节至模仿保守人类驾驶员行为的适当水平。总之,本工作量化了行人情境与社交可接受车速之间的关系,从而实现更易被感知安全的自动驾驶。此外,还确定了导航不同道路环境需要不同驾驶方案的需求。
引用
@article{arxiv.2104.06147,
title = {What is the appropriate speed for an autonomous vehicle? Designing a Pedestrian Aware Contextual Speed Controller},
author = {Daniel Jiang and Stewart Worrall and Mao Shan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.06147},
year = {2021}
}
备注
8 pages