面向与道路使用者协同 proactive 自动驾驶的实时约束轨迹规划与车辆控制
系统与控制
2019-03-20 v1
摘要
为使自动驾驶车辆的运动规划与控制具备前瞻性与安全性，必须考虑行人及其他道路使用者的运动。本文提出一种基于模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）的车辆运动规划与控制框架，该框架考虑了移动障碍物。测量得到的行人状态被输入预测层，该层将每位行人的预测运动转化为 MPC 问题的约束。我们利用模拟的过街行人进行了仿真与实验验证，以展示该框架的性能。实验结果表明，即使在显著输入延迟下控制器依然稳定，同时保持极短的计算时间。此外，使用真实行人数据在仿真中进一步验证了所开发的框架。
引用
@article{arxiv.1903.07743,
title = {Real-Time Constrained Trajectory Planning and Vehicle Control for Proactive Autonomous Driving With Road Users},
author = {Ivo Batkovic and Mario Zanon and Mohammad Ali and Paolo Falcone},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.07743},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 9 figures, accepted to European Control Conference (ECC) 2019