不确定性下的自动驾驶安全规划与控制
机器人学
2020-10-22 v1
摘要
不确定性下的运动规划对自动驾驶安全至关重要。本文提出一个统一避障框架,处理1)自车运动的不确定性;以及2)来自环境的动态障碍的预测不确定性。规划层采用由短期与长期预测组成的两阶段交通参与者轨迹预测器,为自车生成安全但不保守的轨迹。该预测模块与现有规划方法良好协作。我们的工作在Frenet坐标系规划器中展示了其有效性。采用管道模型预测控制(tube MPC)的鲁棒控制器在存在状态噪声与动态模型不确定性时保证轨迹的安全执行。使用高斯过程回归模型在线辨识不确定性边界。我们在CARLA仿真器中展示了框架的有效性、安全性与实时性能。
引用
@article{arxiv.2010.11063,
title = {Safe planning and control under uncertainty for self-driving},
author = {Shivesh Khaitan and Qin Lin and John M. Dolan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.11063},
year = {2020}
}