基于对抗扰动序列的多车交通场景弹性分支 MPC
系统与控制
2022-04-21 v4 系统与控制
摘要
提出了一种在多车交通场景中自动驾驶车辆弹性规划与控制的方法。所提方法基于模型预测控制（MPC），其中周围交通的替代预测被自动确定，使其对自车具有故意的对抗性。这提供了对交通预测中固有不确定性的鲁棒性。为降低保守性，形式化了他车无恶意的假设。来自高速公路驾驶场景的仿真结果表明，所提方法实时协商了标称 MPC 方法能力范围之外的交通状况，并且优于最先进的强化学习方法，且无需先验训练。结果还表明，所提方法有效运行，能够剪除对自车风险较低的扰动序列。
引用
@article{arxiv.2112.09551,
title = {Resilient Branching MPC for Multi-Vehicle Traffic Scenarios Using Adversarial Disturbance Sequences},
author = {Victor Fors and Björn Olofsson and Erik Frisk},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.09551},
year = {2022}
}
备注
Published in: IEEE Transactions on Intelligent Vehicles ( Early Access )