基于最小信息行人预测模型的十字路口自动驾驶车辆高效行为感知控制
机器人学
2020-03-24 v1 计算机与社会
人机交互
摘要
为使自动驾驶车辆(AVs)可靠地通过人行横道，其需要理解行人的横穿行为。简单可靠的行人行为模型可通过让AVs预测未来行人行为来辅助实时控制。本文提出一种用于AVs的行为感知模型预测控制器(B-MPC)，其利用先前开发的行人横穿模型对行人横穿行为进行长期预测。该模型结合了行人的间隙接受行为，并利用最小的行人信息（即其位置和速度）来预测行人横穿行为。BMPC控制器通过仿真验证并与基于规则的控制器比较。通过结合行人行为预测，B-MPC控制器能够比基于规则的控制器更高效地规划更长的时域并处理更广泛的行人交互场景。结果证明了该控制器在十字路口场景中安全高效导航的适用性。
引用
@article{arxiv.2003.09998,
title = {Efficient Behavior-aware Control of Automated Vehicles at Crosswalks using Minimal Information Pedestrian Prediction Model},
author = {Suresh Kumaar Jayaraman and Lionel P. Robert and Xi Jessie Yang and Anuj K. Pradhan and Dawn M. Tilbury},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.09998},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 9 figures