面向混合交叉场景的意图感知决策
人工智能
2023-07-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种白盒意图感知决策方法，用于处理无信号街道过街场景中行人与自动驾驶车辆（AV）之间的交互。此外，我们开发了一个设计框架，能够实现该决策的参数自动化。该决策的设计使其能够理解城市交通中的行人并据此对其意图作出反应。以此确保对行人动作的类人响应，从而提高 AV 的接受度。本文的核心思想是将行人过街意图预测与决策划分为两个子系统。一方面，意图检测是一个数据驱动的黑盒模型，因此可以建模行人的复杂行为。另一方面，决策是一个白盒模型，以确保可追溯性并实现 AV 的快速验证与确认。该白盒决策提供类人行为并保证避免死锁。一个额外的好处是所提决策仅需要低计算资源，从而支持实际部署。参数自动化使用粒子群优化，并比较了两种不同的行人模型：社会力模型和马尔可夫决策过程模型。因此，可以实现决策的快速设计，并考虑不同的行人行为。结果印证了所提意图感知决策的适用性。
引用
@article{arxiv.2303.17493,
title = {Intention-Aware Decision-Making for Mixed Intersection Scenarios},
author = {Balint Varga and Dongxu Yang and Soeren Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.17493},
year = {2023}
}