EWareNet：用于社交机器人导航的情绪感知行人意图预测与自适应空间轮廓融合
机器人学
2023-03-09 v4
摘要
我们提出 EWareNet，一种新颖的行人中意图与情感感知的社交机器人导航算法。我们的方法从步态序列预测基于轨迹的行人意图，随后用于考虑社交与近体约束的意图引导导航。我们提出了一种基于 transformer 的模型，工作于安装在移动机器人上的普通 RGB-D 相机。我们的意图预测例程集成于无地图导航方案中，且对行人运动环境不做假设。我们的导航方案包含一种新颖的障碍轮廓表示方法，其基于行人姿态、意图和情感动态调节。该导航方案基于强化学习算法，除环境配置外，还考虑行人意图及机器人对行人意图的影响。我们在从 3D 步态进行意图预测上优于当前最先进算法。
引用
@article{arxiv.2011.09438,
title = {EWareNet: Emotion Aware Human Intent Prediction and Adaptive Spatial Profile Fusion for Social Robot Navigation},
author = {Venkatraman Narayanan and Bala Murali Manoghar and Rama Prashanth RV and Aniket Bera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.09438},
year = {2023}
}
备注
Accepted at ICRA 2023