基于概率性车-行人交互模型的隐式通信行为最优规划

在自动车辆（AV）与过路行人之间的交互中，建模隐式车辆通信至关重要。本文提出了一种结合预测与规划的方法，能够考虑计划车辆行为对行人的影响，并预测行人的反应。我们通过解析地解两个连续的最优控制问题（OCPs）来规划行为。我们进行一次验证步骤，评估所计划的车辆行为是否足够触发某种行人反应，这一步骤考虑了预测与规划之间的闭环特性。我们使用一种概率行为接受模型来建模计划车辆行为对行人的影响，返回一种越过概率估计。对行人反应的概率建模有助于考虑行人的成本，从而提高了合作性行为规划。我们在具有不同初始设置的仿真车-行人交互中展示了所提出方法的性能，并突出了该规划方法的决策能力。