基于基础设施传感器的遮挡交叉口网联自动驾驶车辆运动规划

在城市交叉口进行运动规划时，考虑情境上下文、处理遮挡并应对测量与预测不确定性，是城市自动驾驶面临的一大挑战。本工作中，我们采用基于采样的优化方法来应对这一挑战。为此，我们构建了一个最优控制问题，以低风险和高乘客舒适度为目标进行优化。风险基于感知信息及相应不确定性，利用风险模型进行计算。该风险模型结合了集合方法与概率方法。因此，该方法在概率意义上提供安全保证，而当风险趋于零时，则继承了集合方法的严格形式化安全保证。通过探索所有可用行为选项，我们的方法一步完成决策与纵向轨迹规划。可用行为选项由情境上下文的形式化表示提供，该表示同时也用于降低计算开销。遮挡通过基础设施挂载传感器的外部感知来解决。然而，我们并未采用航迹到航迹融合将外部感知与自车感知合并，而是并行使用这些信息。该运动规划方案通过真实世界实验进行了验证。