两种协作式交叉口管理方法的真实世界评估

协作式机动规划有望通过利用联网自动驾驶汽车显著提高无信号交叉口的交通效率。以往关于该主题的研究大多针对完全自动化交通在简单仿真环境中开展。相比之下，我们先前引入的规划方法专门设计用于处理真实世界的混合交通。这两种方法分别基于多场景预测和基于图的强化学习。本研究首次在新型混合交通仿真框架以及使用原型联网自动驾驶汽车在公共交通中进行的真实世界驾驶中开展评估。该仿真采用了与其中一辆自动驾驶汽车部署的相同联网自动驾驶软件栈。我们的定量评估表明，协作式机动规划实现了通行时间和停车次数的显著减少。在自动驾驶汽车较少的现实环境中，效率提升明显，而关键性指标仅略有增加。