面向无信号化交叉口的鲁棒协作车辆协调框架
系统与控制
2025-08-06 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
协作车辆在无信号化交叉口的协调近年来受到学术界和工业界的广泛关注，因其在提高交通吞吐量和燃油效率方面的显著优势。然而，大多数现有研究简化了协调系统，假设车辆状态信息准确且状态更新过程理想。这些简化措施在状态不确定性和通信受限的情况下会带来驾驶风险。为解决这一问题，我们提出了一个鲁棒且全面的交叉口协调框架，包括鲁棒协作轨迹规划器和情境感知状态更新调度器。轨迹规划器直接控制车辆在频繁相互作用期间轨迹分布的演化，从而提供概率性安全保证。为进一步适应实际带宽受限条件下的协调安全，我们提出了情境感知状态更新调度器，该调度器基于车辆驾驶紧急程度动态优先排序车辆的状态更新顺序。仿真结果验证了所提协调框架的鲁棒性和有效性，表明在保持与最新策略相当的协调效率的同时，碰撞概率显著降低。此外，我们提出的框架在实际不确定且带宽受限的条件下显示出在利用无线资源方面的优势。
引用
@article{arxiv.2508.03417,
title = {A Robust Cooperative Vehicle Coordination Framework for Intersection Crossing},
author = {Haojie Bai and Jiping Luo and Huafu Li and Xiongwei Zhao and Yang Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.03417},
year = {2025}
}