处理信号自由交叉口中行人不确定性的无人驾驶车辆协调
系统与控制
2025-05-13 v1 系统与控制
摘要
本文为在信号自由交叉口协调联合自动化车辆（CAV）提供了理论框架，考虑到意外出现的行人。首先，我们引入通用的车辆到基础设施通信协议和低层控制器，用于确定 CAVs 在不考虑行人情况下，按燃油效率和旅行时间优化的无约束轨迹以通过交叉口。如果无法实现无约束轨迹，我们引入每个 CAV 跨越交叉口的充分证书以满足相关约束。接下来，我们考虑意外行人进入道路的情况。当 CAV 的传感器检测到行人时，将激活紧急模式，这涉及与行人接近区域的危险集合。同时，为所有 CAVs 实现重新规划机制，以容纳处于紧急模式下车辆的轨迹。最后，我们通过在 MATLAB 和 RoadRunner 软件中进行仿真验证了我们方法的有效性，这些软件促进了传感器工具的集成和实时实现的实现。
引用
@article{arxiv.2505.06465,
title = {Handling Pedestrian Uncertainty in Coordinating Autonomous Vehicles at Signal-Free Intersections},
author = {Filippos N. Tzortzoglou and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.06465},
year = {2025}
}