无信号交叉口处自动驾驶车辆的混合控制设计
机器人学
2019-02-05 v1
摘要
随着自动驾驶车辆（AVs）日益接近现实，获得日常驾驶情境中人类信任将成为被接受的核心要求。特别地，自动驾驶车辆与行人之间的交互极为重要，因为每个人在一天中的某个时刻都是行人。本文考虑了行人与自动驾驶车辆在街区中段、无信号交叉口处的交互，其中关于行人何时过街以及车辆何时并如何让行存在模糊性。通过间隙接受概念对行人行为建模，作者展示了仅具有四种不同模式的混合控制器就能使自动驾驶车辆跨越连续谱的可能人行横道进入行为与行人成功交互。该控制器通过大量仿真得到验证，并与另一种POMDP解法进行比较，且在研究车辆上针对虚拟行人提供了实验结果。
引用
@article{arxiv.1902.00597,
title = {A Hybrid Control Design for Autonomous Vehicles at Uncontrolled Intersections},
author = {Nitin R. Kapania and Vijay Govindarajan and Francesco Borrelli and J. Christian Gerdes},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.00597},
year = {2019}
}