面向更安全道路的元宇宙：探索城市交通系统中人类-自主性共存的沉浸式数字孪生框架

社会规模的自动驾驶车辆部署要求它们与人类驾驶员共存， necessitating 双方实现相互理解与协调。然而，纯实世界或仿真实验无法探索此类复杂互动，因为分别因安全与可靠性问题而不可行。因此，本文提出一种沉浸式数字孪生框架，用于探索和实验自动驾驶与非自动驾驶交通参与者之间的互动动态。特别地，我们采用混合现实人机界面，使人类驾驶员和自动代理人能够观察并相互交互，以测试边缘情景，同时始终确保安全。为验证所提框架模块化架构的灵活性，本文首先讨论包含4种沉浸程度及4种不同用户界面的用户体验实验。随后，呈现一条 uncontrolled 交叉口遍历的案例研究，展示所提框架在验证由主要人类驾驶、自动驾驶及连接式自动驾驶车辆与次要半自动驾驶车辆相互作用时之有效性。该框架已开源发布，以指引未来自主性数字孪生及人类-自主性共存研究。