智能基础设施与连接车辆在迷你城市平台中的设计与实现

本文提出了一个 1/10 比例的迷你城市平台，作为评估自动驾驶和连接车辆的测试平台。使用该迷你城市平台，我们可以评估包括人类驾驶和自动驾驶在内的不同驾驶情景。我们提供了一个独特的、富有视觉特征的环境，用于评估计算机视觉方法。所进行的实验利用安装在我们构建的机器人平台上的 onboard 传感器，使其能够在受控的真实城市环境中导航。所设计的城市包含车辆、停车标志、各种住宅和商业建筑，以及模拟城市区域的复杂交叉口。此外，我们在城市的一个交叉口设计了智能基础设施，以在多车辆和行人共存的情况下实现更安全和更高效的导航。我们将迷你城市平台用于三种应用程序的分析：城市地图制作、挑战性遮挡环境下的深度估计以及连接车辆的智能基础设施。我们的智能基础设施是首批开发和评估车辆到基础设施（V2I）通信的交叉口解决方案。交叉口相关结果表明，感知（包括地图制作和定位）的不准确性如何影响安全性。该提出的迷你城市平台可被视为开发智能交通系统研究和教育的基准环境。