面向交叉路口车-路协同的视觉-激光雷达联合外参标定技术综述
计算机视觉与模式识别
2024-05-17 v1
摘要
在典型的城市交叉路口场景中，车辆和基础设施都配备了视觉和激光雷达传感器。通过成功整合来自车端和道路监控设备的数据，可以实现更全面、更准确的环境感知和信息获取。传感器标定作为自动驾驶技术的重要组成部分，一直备受关注。特别是在涉及多个传感器协同感知和解决定位挑战的场景中，传感器间标定的需求变得至关重要。近年来，多端协作的概念应运而生，基础设施捕获周围环境信息并将其传输给车辆，增强了车辆的感知能力，同时降低了成本。然而，这也带来了技术复杂性，凸显了对不同端标定的迫切需求。摄像头和激光雷达作为自动驾驶中的基础传感器，具有广泛的应用性。本文从车辆端、路侧端以及车路协同的角度，全面审视和分析了多端摄像头-激光雷达设置的标定，概述了其相关应用和深远意义。最后进行总结，并提出了我们面向未来的想法和假设。
引用
@article{arxiv.2405.10132,
title = {Cooperative Visual-LiDAR Extrinsic Calibration Technology for Intersection Vehicle-Infrastructure: A review},
author = {Xinyu Zhang and Yijin Xiong and Qianxin Qu and Renjie Wang and Xin Gao and Jing Liu and Shichun Guo and Jun Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.10132},
year = {2024}
}