SceneCalib：自动驾驶中相机与激光雷达的自动无目标标定
计算机视觉与模式识别
2023-04-13 v1
摘要
准确的相机到激光雷达标定是许多 3D 感知任务中传感器数据融合的要求。本文中，我们提出 SceneCalib，一种用于含多相机与激光雷达传感器的系统中外参与内参同时自标定的新方法。现有方法通常需要专门设计的标定目标与人操作员，或仅尝试求解标定参数的子集。我们以完全自动的方法解决这些问题，该方法不需要相机图像与激光雷达点云之间的显式对应，从而对许多户外环境具有鲁棒性。此外，整个系统通过显式跨相机约束联合标定，以确保相机到相机与相机到激光雷达的外参一致。
引用
@article{arxiv.2304.05530,
title = {SceneCalib: Automatic Targetless Calibration of Cameras and Lidars in Autonomous Driving},
author = {Ayon Sen and Gang Pan and Anton Mitrokhin and Ashraful Islam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.05530},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 6 figures, ICRA 2023 conference