无目标环境下高分辨率激光雷达与相机像素级外参自标定

在本快报中，我们提出了一种在无目标环境下高分辨率激光雷达（LiDAR）与RGB相机自动外参标定的新方法。我们的方法不需要棋盘格，但可通过对齐两个传感器中的自然边缘特征来实现像素级精度。在理论层面，我们分析了边缘特征所施加的约束以及标定精度相对于场景中边缘分布的敏感性。在实现层面，我们仔细研究了激光雷达的物理测量原理，并提出了一种基于点云体素切割与平面拟合的高效且准确的激光雷达边缘提取方法。由于自然场景中边缘丰富，我们在许多室内外场景中进行了实验。结果表明该方法具有高鲁棒性、高精度和一致性。它能促进激光雷达与相机融合的研究与应用。我们已在GitHub上开源代码以惠及社区。