利用边缘对应实现事件-激光雷达对的免靶标外参标定
机器人学
2023-05-09 v1
摘要
标定传感设备的外参对于融合多模态数据至关重要。近年来，事件相机作为一种有前景的神经形态传感器崭露头角，在移动机器人与自动驾驶等领域具有诸多潜在应用。当与 LiDAR 结合时，它们能提供更全面的环境信息。然而，由于事件相机相较于传统基于帧的相机具有独特的表征方式，将其与 LiDAR 标定是一项重大挑战。本文中，我们提出一种新颖方法，用于在事件相机与 LiDAR 组成的双体间标定外参，无需标定板或其他设备。我们的方法利用了如下事实：当事件相机运动时，环境中反射率与几何边缘的变化会触发大量事件，而这些也可被 LiDAR 捕获。我们提出的方法利用从事件与点云中提取的边缘并将其关联，以估计外参。实验结果表明，我们所提方法在各场景中高度鲁棒且有效。
引用
@article{arxiv.2305.04017,
title = {Target-free Extrinsic Calibration of Event-LiDAR Dyad using Edge Correspondences},
author = {Wanli Xing and Shijie Lin and Lei Yang and Jia Pan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.04017},
year = {2023}
}