无需辅助物体或人工干预的3D测距仪与相机外参标定
计算机视觉与模式识别
2017-03-21 v1 机器人学
摘要
融合异构外部感受传感器是精确表示环境的最有效方式，因为它克服了每种同构传感器的各种缺陷。在精确融合多传感器信息之前，异构传感系统的刚性变换（即外参）应是已知的。研究人员已提出了几种估计外参的方法。这些方法要么需要辅助物体（如棋盘格），要么需要人工额外帮助来选择对应关系。在本文中，我们提出了一种新颖的用于测距和图像传感器外参标定的方法。据我们所知，这是第一种无需辅助物体或任何人工干预的自动方法。首先，我们从测距仪和相机的独立运动中估计初始外参。然后，我们在图像和点云对中提取线特征，利用初始外参来优化线特征关联。最后，我们讨论了可能导致算法失败的退化情况，并通过仿真验证了我们的方法。结果表明，相对于真值，该方法能获得高精度的外参标定结果。
引用
@article{arxiv.1703.04391,
title = {Extrinsic Calibration of 3D Range Finder and Camera without Auxiliary Object or Human Intervention},
author = {Qinghai Liao and Ming Liu and Lei Tai and Haoyang Ye},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.04391},
year = {2017}
}