基于静态视点序列的多传感器系统连续无目标外参标定
机器人学
2022-07-11 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
移动机器人应用需要关于平台上各传感器几何位置的精确信息。该信息由外参标定参数给出，其定义了传感器相对于固定参考坐标系的旋转与平移。错误的标定参数会对典型机器人估计任务（如SLAM）产生负面影响。本文提出一种在机器人运行期间连续估计标定参数的新方法。参数估计基于传感器从多个静态视点获取的点云匹配。因此，我们的方法不需要任何特殊标定目标，且适用于任何测量可转换为点云的传感器。我们通过标定一个由2个激光雷达传感器、3个相机和1个成像雷达传感器组成的多传感器系统，证明了方法的适用性。
引用
@article{arxiv.2207.03785,
title = {Continuous Target-free Extrinsic Calibration of a Multi-Sensor System from a Sequence of Static Viewpoints},
author = {Philipp Glira and Christoph Weidinger and Johann Weichselbaum},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.03785},
year = {2022}
}