基于地平面与物体分割的移动机器人多激光雷达外参标定
机器人学
2024-09-16 v2
摘要
随着激光雷达的小型化和成本降低，配备多个激光雷达并能够识别周围环境的移动机器人日益增多。本文提出了一种针对非重叠视场（FoV）多激光雷达的无靶标外参标定方法。所提方法利用运动过程中累积的地平面和物体点云。它能够对因特征值偏差导致指向地平面的具有挑战性的激光雷达配置进行精确标定。此外，该方法包含一个考虑扫描模式的噪声去除模块，以解决出血点问题，这些噪声是使用高密度激光雷达进行点云对齐时的重要误差源。仿真评估表明，无论物体类型如何，所提方法在使用两个和四个激光雷达时均能实现比传统方法更高精度的外参标定。此外，使用真实移动机器人进行的实验表明，我们提出的噪声去除模块能比传统方法更精确地消除噪声，并且估计的外参参数成功创建了一致的 3D 地图。
引用
@article{arxiv.2403.14161,
title = {Extrinsic Calibration of Multiple LiDARs for a Mobile Robot based on Floor Plane And Object Segmentation},
author = {Shun Niijima and Atsushi Suzuki and Ryoichi Tsuzaki and Masaya Kinoshita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.14161},
year = {2024}
}
备注
8pages, 10figures