无目标环境下基于平面约束光束法平差的激光雷达-相机内外参联合标定
机器人学
2023-08-25 v1
摘要
本文提出一种新颖的基于平面约束光束法平差（BA）的激光雷达-相机系统内外参联合标定的无目标方法。我们的方法利用场景中平面产生的激光雷达点云测量值，以及从这些平面提取的视觉点。我们方法的核心新颖性在于将视觉 BA 与视觉点和激光雷达点云平面之间的配准相集成，并表述为一个统一优化问题。该表述实现了内参和外参的同步标定，同时赋予视觉点深度约束以提升内参标定精度。实验在公开数据序列和自采数据集上进行。结果表明，我们的方法不仅超越其他最先进（SOTA）方法，即使在具挑战性的环境中也能保持卓越的标定精度。为惠及机器人社区，我们已开源代码。
引用
@article{arxiv.2308.12629,
title = {Joint Intrinsic and Extrinsic LiDAR-Camera Calibration in Targetless Environments Using Plane-Constrained Bundle Adjustment},
author = {Liang Li and Haotian Li and Xiyuan Liu and Dongjiao He and Ziliang Miao and Fanze Kong and Rundong Li and Zheng Liu and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.12629},
year = {2023}
}