基于连续时间估计的多激光雷达、相机与IMU无目标内参和外参标定
机器人学
2025-01-07 v1
摘要
精确的时空标定是多传感器融合的前提。然而，传感器通常是异步的，并且相机和激光雷达的视场之间没有重叠，这给内参和外参标定带来了挑战。为了解决这个问题，我们提出了一种基于连续时间和光束法平差（BA）的标定流程，能够同时进行内参和外参标定（6自由度变换和时间偏移）。我们不需要重叠的视场或任何标定板。首先，我们利用运动恢复结构（SFM）建立相机之间的数据关联，并进行相机内参的自标定。然后，通过自适应体素地图构建建立激光雷达之间的数据关联，优化地图内的外参标定。最后，通过匹配激光雷达地图的强度投影与相机图像之间的特征，进行内参和外参的联合优化。该流程适用于纹理丰富的结构化环境，允许同时标定任意数量的相机和激光雷达，无需复杂的传感器同步触发器。实验结果表明，我们的方法能够满足传感器之间的共视和运动约束，而不会累积误差。
引用
@article{arxiv.2501.02821,
title = {Targetless Intrinsics and Extrinsic Calibration of Multiple LiDARs and Cameras with IMU using Continuous-Time Estimation},
author = {Yuezhang Lv and Yunzhou Zhang and Chao Lu and Jiajun Zhu and Song Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.02821},
year = {2025}
}