一种面向自动驾驶的 LiDAR 与 GNSS/INS 间外参标定方法
机器人学
2023-03-01 v2
摘要
准确可靠的传感器标定对于自动驾驶中融合 LiDAR 与惯性测量至关重要。本文提出一种新颖的面向自动驾驶的 LiDAR 与 GNSS/INS 间三阶段外参标定方法。第一阶段可通过点云表面特征快速标定传感器间外参，使外参在极短时间内由大初始误差缩小至小误差范围。第二阶段可基于 LiDAR 建图空间占用进一步标定外参，同时去除运动畸变。在最后阶段，修正由自动驾驶车辆平面运动引起的 z 轴误差，最终获得精确的外参。具体而言，该方法利用环境中的平面特征，使快速标定成为可能。在真实世界数据集上的实验结果证明了我们方法的可靠性与准确性。代码已在 Github 网站开源，链接为 https://github.com/OpenCalib/LiDAR2INS。
引用
@article{arxiv.2209.07694,
title = {An Extrinsic Calibration Method between LiDAR and GNSS/INS for Autonomous Driving},
author = {Guohang Yan and Jiahao Pi and Chengjie Wang and Xinyu Cai and Yikang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07694},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 12 figures, submitted to IROS 2023