基于 IMU 的在线多激光雷达标定
机器人学
2023-09-14 v2
摘要
现代自主系统通常使用多个传感器进行感知。为获得最佳性能，准确可靠的外参标定是必要的。在本研究中，我们提出了一种可靠的车辆上多个激光雷达外参标定技术，无需里程计估计或基准标记。首先，我们的方法通过匹配与每个激光雷达共置的 IMU 原始信号来生成外参初始猜测。该初始猜测随后用于 ICP 和点云特征匹配，以细化并验证该估计。此外，我们可以利用可观测性准则选择具有最高互信息的 IMU 测量子集——而非比较所有读数。我们使用 Scania 测试车辆收集的数据成功验证了我们的方法。
引用
@article{arxiv.2302.14735,
title = {IMU-based Online Multi-lidar Calibration},
author = {Sandipan Das and Bengt Boberg and Maurice Fallon and Saikat Chatterjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.14735},
year = {2023}
}
备注
For associated video, see https://youtu.be/HJ0CBWTFOhs