城市环境中多台三维激光雷达的自动标定
机器人学
2019-05-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
多台激光雷达已逐渐应用于自动驾驶车辆，以实现宽视场与密集测量。然而，缺乏精确标定会对其在定位与感知系统中的潜在应用产生负面影响。本文提出一种新颖系统，可在无需标定靶标、先验环境信息及外参初值的情况下实现多激光雷达自动标定。我们的方法首先通过对每个传感器估计运动的配准进行手眼标定以实现自动初始化，随后利用基于外观的方法，通过最小化由点-面对应关系构建的代价函数对外参进行精化。在仿真与真实数据集上的实验结果表明了我们所提标定方法的可靠性与精度。该方法可对移动平台上的多激光雷达系统进行标定，旋转与平移误差分别小于 0.04 [rad] 与 0.1 [m]。
引用
@article{arxiv.1905.04912,
title = {Automatic Calibration of Multiple 3D LiDARs in Urban Environments},
author = {Jianhao Jiao and Yang Yu and Qinghai Liao and Haoyang Ye and Ming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.04912},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 10 figures, submitted to IROS 2019