用于通用 LiDAR 标定的旋转初始化与逐步细化

自主系统通常采用多个 LiDAR 以利用其综合优势，增强感知能力和鲁棒性。在这种设置下，最关键的先决条件是估计每个 LiDAR 之间的外参，即标定。尽管多 LiDAR 标定取得了令人振奋的进展，但通用的、与传感器无关的标定方法仍然难以实现。根据由粗到细的框架，我们首先设计了一种无需先验知识的用于 3 自由度旋转初始化的球面描述符 TERRA。为了进一步优化，我们提出了 JEEP 用于外参和位姿的联合估计，整合几何与运动信息以克服影响点云配准的因素。最后，由分层优化模块优化后的 LiDAR 位姿被输入到时间同步模块，以产生包含时间偏移在内的最终标定结果。为了验证有效性，我们在八个数据集上进行了大量实验，总共测试了 16 种不同类型的 LiDAR 和数十项标定任务。在具有挑战性的任务中，标定误差仍能以高成功率控制在 5cm 和 1{\deg} 以内。