基于智能车辆的汽车雷达自动标定

尽管汽车雷达传感器已被广泛采用并用于自适应巡航控制与碰撞规避任务，但其在车辆之外的应用仍有限。由于它们能够在 3D 空间中分辨多个目标，雷达也可用于改善环境感知。然而，该应用需要精确标定，这通常是一项耗时且劳动密集的任务。因此，我们提出一种基于新颖假设滤波方案的汽车雷达传感器自动地理参考外参标定方法。我们的方法无需对车辆进行外部改装，而是利用从自动驾驶车辆获取的位置数据。该位置数据随后与滤波后的传感器数据结合以生成标定假设。后续的滤波与优化恢复出正确标定。我们在真实测试场数据上的评估表明，我们的方法能够以自动方式正确标定基础设施传感器，从而支持协同驾驶场景。