近场 MIMO 雷达相对于光学深度传感器的自动空间标定
机器人学
2024-08-14 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
尽管人们对 MIMO 雷达的兴趣日益浓厚，但由于近场中传感器相互标定带来的挑战，将其与光学深度传感器的互补优势相结合的应用迄今为止仅限于远场场景。事实上，自动驾驶行业中的大多数相关方法提出了使用角反射器的基于目标的标定方法，但这些方法已被证明不适用于近场。相比之下，我们提出了一种新颖的光学 RGB-D 传感器与 MIMO 雷达联合标定方法，该方法专为在距离传感器数分米的雷达近场范围内运行而设计。我们的流程包含一个定制标定目标，可实现自动目标检测与定位，随后通过目标配准实现两个传感器坐标系的空间标定。我们使用光学领域的两种不同深度传感技术验证了该方法。实验表明，我们的标定在各种目标位移下均具有效率和准确性，并且在信号模糊方面具有定位鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2403.10981,
title = {Automatic Spatial Calibration of Near-Field MIMO Radar With Respect to Optical Depth Sensors},
author = {Vanessa Wirth and Johanna Bräunig and Danti Khouri and Florian Gutsche and Martin Vossiek and Tim Weyrich and Marc Stamminger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10981},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 9 figures, accepted to IROS 2024