利用径向激光扫描仪对移动机器人深度相机进行内参标定
机器人学
2019-07-04 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
深度相机通常以 RGB-D 配置形式出现，是移动机器人平台上常见的设备，因其具有高频高分辨率、低价低功耗等引人注目的特性。这些传感器在深度测量上可能存在显著的非线性误差，危及机器人任务，如自由空间检测、环境重建或视觉人机交互。本文提出一种借助第二个更精确的距离传感器（本例中为径向激光扫描仪）来标定此类系统误差的方法。与初看可能以为的不同，这在实际中并非严重限制，因为这两种传感器在许多移动机器人平台上常联合安装，且彼此互补良好。此外，激光扫描仪可仅用于标定过程，之后即可移除。本文的主要贡献为：i）从概率视角通过最大似然估计问题来表述标定；ii）所提方法可由移动机器人平台轻松自动执行。为验证该方法，我们从三维平面重建的局部畸变和测量的全局偏移两方面进行评估，获得了明显更准确的结果。我们所提方法的 C++ 开源实现已发布以惠及社区。
引用
@article{arxiv.1907.01839,
title = {Intrinsic Calibration of Depth Cameras for Mobile Robots using a Radial Laser Scanner},
author = {David Zuñiga-Noël and Jose-Raul Ruiz-Sarmiento and Javier Gonzalez-Jimenez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.01839},
year = {2019}
}
备注
Submitted to the 18th International Conference on Computer Analysis of Images and Patterns. Project webpage (code): http://github.com/dzunigan/depth_calibration