基于贴有反光带双杆的双激光雷达自动标定

多激光雷达系统已普遍应用于现代自动驾驶车辆，以呈现环境的广阔视野。5G 无线技术的快速发展为当前的蜂窝车联网（C-V2X）应用带来了突破。因此，一种在城市周围为自动驾驶车辆部署多个 LiDAR 的新型定位与感知系统被提出。然而，现有标定方法需要特定的难以移动的标记物、自运动或用户给出的良好初值。本文提出一种新方法，利用两根贴有反光带的杆实现多激光雷达的自动标定。该方法不依赖于先验环境信息、外参初值或诸如汽车等可移动平台。我们分析了激光雷达-杆模型，通过仿真数据验证了算法可行性，并给出了一种相对真值测量标定误差的简便方法。实验结果表明，与现有最优方法相比，我们的方法获得了更好的灵活性与更高的精度。