面向自动驾驶的、无需反射率标定的基于地面边缘的LIDAR定位
机器人学
2017-10-09 v1
摘要
在这项工作中，我们针对基于地面反射率栅格的定位问题，提出了一种替代方案，该方案涉及安装在自动驾驶车辆上的多个LIDAR扫描的激光数据。我们定位方案的核心思想是一种替代的边缘反射率栅格表示，该表示对激光源、入射角、距离以及机器人测量运动具有不变性。这一特性消除了对出厂后反射率标定的需求，而这种标定的时间要求在量产机器人/车辆中是不可行的。我们的实验证明，在不增加额外计算负担的情况下，我们可以取得优于现有基于地面反射率推断-地图定位技术的性能。
引用
@article{arxiv.1710.02192,
title = {Ground Edge based LIDAR Localization without a Reflectivity Calibration for Autonomous Driving},
author = {Juan Castorena and Siddharth Agarwal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.02192},
year = {2017}
}