利用激光扫描仪对地面反射率的计算制图

Juan Castorena

利用激光扫描仪对地面反射率的计算制图

计算机视觉与模式识别 2017-03-10 v2

作者: Juan Castorena

摘要

在本研究中，我们聚焦于利用安装在移动机器人/车辆上的多个激光扫描仪对地面反射率进行制图的问题。该问题源于地面不同区域积累了数量各异的反射率测量值，而其数值取决于观测者及其相应的视角。在此，我们提出一种新颖的自动化、数据驱动的计算制图框架，专门旨在保持地图重建过程中的边缘锐度，并考虑测量变化的来源。我们的新公式生成地图-视角梯度，并通过最小化 $\ell_1$ 稀疏正则化最小二乘公式的迭代算法，对这些梯度应用子集选择融合与去噪算子。随后，基于表述为 $\ell_2$ 项的 Poisson 公式进行地面反射率重建，该项促进与融合的地图-视角梯度的一致性，另一项则确保与参考测量数据的等式约束。我们在 Ford 自动驾驶车队上进行的实验表明，我们的新框架优于现有框架的能力。例如，我们展示了在不需额外反射率调整以将传感器校准至特定安装和机器人/车辆运动的情况下，即可实现地图增强（即对比度增强）、伪影去除、去噪和地图拼接。

关键词

地面反射率制图激光扫描仪移动机器人梯度融合稀疏正则化 Poisson 重建自动驾驶车辆

引用

@article{arxiv.1611.09203,
  title  = {Computational Mapping of the Ground Reflectivity with Laser Scanners},
  author = {Juan Castorena},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1611.09203},
  year   = {2017}
}

备注

Submitted to TIP

利用激光扫描仪对地面反射率的计算制图

摘要

关键词

引用

备注

相关论文