基于车载雷达的50厘米城市定位

在晴朗干燥气候之外部署自动地面车辆（AGV）将需要基于无线电波而非近可见光辐射的亚车道级定位技术。像人类视觉一样，激光雷达和相机在低能见度条件下表现不佳。本文开发并演示了一种基于商用低成本车载雷达的鲁棒50厘米精度城市地面定位新技术。该技术计算高效，却能获得全局最优的平移与航向解，避免了城市雷达环境中重复模式引起的局部极小。在一个广泛且真实的城市数据集上评估了性能。与真值对比表明，当与稳定的短期里程计结合时，该技术在水平位置和航向上分别保持95百分位误差低于50厘米和1度。