GPS 拒止环境中用于 UGV 配准的语义信息
机器人学
2016-09-20 v2
摘要
在全局地图中定位是许多自主机器人任务成功的关键。这对于在未知和恶劣环境中的多机器人操作尤为具有挑战性。在此，我们关注如何赋予小型无人地面车辆（UGV）在由低空无人机（UAV）拍摄的图像生成的 2.5D 航拍地图中定位自身的能力。我们考虑了 GPS 不可用且在 UAV 飞行与 UGV 任务开始之间可能发生基于外观的场景变化的场景。我们提出了一种不依赖 GPS 的定位问题解决方案，该方案通过利用图像和深度数据的高层语义表示，对外观变化具有鲁棒性。利用在城市试验场收集的数据，我们实证表明我们的技术结果与基于 GPS 的方法相差不到五米。
引用
@article{arxiv.1609.04794,
title = {Semantics for UGV Registration in GPS-denied Environments},
author = {Gordon Christie and Garrett Warnell and Kevin Kochersberger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.04794},
year = {2016}
}