GPS拒止环境下基于谷歌地图辅助的无人机视觉导航
计算机视觉与模式识别
2017-03-30 v1
摘要
我们提出了一种在 GPS 拒止环境下谷歌地图辅助的无人机导航框架。地理参考导航提供无漂移定位且不需要回环闭合。无人机位置通过相关性初始化，简单高效。随后我们使用光流预测其在后续帧中的位姿。在姿态跟踪期间，我们通过运动场或单应性分解获得帧间平移，并使用 HOG 特征在谷歌地图上进行配准。我们采用粒子滤波进行由粗到精的搜索以定位无人机。使用我们的四旋翼平台采集的航拍图像进行的离线测试显示出有前景的结果，因为我们的方法消除了航位推算中的漂移，且较小的定位误差表明我们的方法作为 GPS 补充的优越性。
引用
@article{arxiv.1703.10125,
title = {Google Map Aided Visual Navigation for UAVs in GPS-denied Environment},
author = {Mo Shan and Fei Wang and Feng Lin and Zhi Gao and Ya Z. Tang and Ben M. Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.10125},
year = {2017}
}
备注
Published in ROBIO 2015, Zhuhai, China. Fixed a typo