基于低成本 GPS、INS 与视觉系统改进无人机位置估计：在四旋翼无人机上的应用
系统与控制
2018-07-18 v1
摘要
本文开发了一套由硬件与软件构成的无人机位置估计系统。其基于低成本设备：GPS、商用自动驾驶仪传感器，以及部署在机载微计算机上的稠密光流算法。我们使用所提方法与仅融合 GPS 和惯性传感器的常规方法进行了对比测试。实验采用一架四旋翼无人机在两种飞行模式下进行：室外环境中的悬停与轨迹跟踪。结果表明，相较于绝大多数商用无人机所采用的常规方法，所提方法具有有效性。
引用
@article{arxiv.1807.06117,
title = {Improvement in the UAV position estimation with low-cost GPS, INS and vision-based system: Application to a quadrotor UAV},
author = {L. Arreola and A. Montes de Oca and A. Flores and J. Sanchez and G. Flores},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.06117},
year = {2018}
}
备注
ICUAS'18 The 2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems. Accepted Paper