无GPS环境下四旋翼无人机的分布式控制与导航系统
机器人学
2016-02-02 v1
摘要
本文探讨了为在无 GPS 环境中运行的四旋翼无人机开发分布式控制与导航系统的问题。选择由多无人机团队解决的协同导航、标记检测与建图任务作为演示示例。所开发的智能控制系统符合 4D/RCS 参考模型，其实现基于 ROS 框架。采用基于 EKF 的建图算法的自定义实现来解决标记检测与地图构建任务。
引用
@article{arxiv.1602.00462,
title = {Distributed control and navigation system for quadrotor UAVs in GPS-denied environments},
author = {Konstantin Yakovlev and Vsevolod Khithov and Maxim Loginov and Alexander Petrov},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.00462},
year = {2016}
}
备注
Camera-ready as submitted (and accepted) to the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS'2014, September 24-26, 2014, Warsaw, Poland