基于分布式一致性的无人机协同气体监测
机器人学
2019-07-18 v1 分布式、并行与集群计算
摘要
本文研究利用多个协调智能体在有限区域内进行目标检测与定位的问题。无人机（UAV） swarm 尽可能快地确定某生产区域内烟囱废气向气体羽流扩散的位置，由于目标的时间变异性，该问题难以建模与求解。我们设计并比较了三种不同的探索算法。除探索策略外，本文还给出了一种在团队中某一成员检测到烟囱位置后快速收敛至实际烟囱位置的方案。导航与定位算法均为完全分布式，并基于一致性理论。文中给出了针对实际案例的仿真。
引用
@article{arxiv.1907.07279,
title = {Cooperative UAVs Gas Monitoring using Distributed Consensus},
author = {Daniele Facinelli and Matteo Larcher and Davide Brunelli and Daniele Fontanelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.07279},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 6 figures