基于协作无人机源定位的非集中式导航
信号处理
2020-07-23 v1
摘要
本文针对一群无人机（UAV）的导航问题提出一种分布式解决方案，以最优地定位一个静态源。该网络被认为是异构的，无人机配备接收信号强度（RSS）传感器，由此可通过专用旋转估计到源的距离和/或到达方向。这种在收集和处理RSS测量值上的多样性缓解了因采用低复杂度传感器而导致的定位精度损失。无人机以分布式方式并实时规划其轨迹。所收集的数据通过网络经多跳传播，因此受到延迟影响。由于并非所有路径在信息收集收益上等同，运动规划被表述为在无人机运动学和防撞约束下最小化源位置的不确定性，并通过三维非线性规划执行。所提分析考虑了非视距（NLOS）信道条件以及由通信延迟约束引起的测量老化。
引用
@article{arxiv.1910.12780,
title = {Non-Centralized Navigation for Source Localization by Cooperative UAVs},
author = {Anna Guerra and Davide Dardari and Petar M. Djuric},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.12780},
year = {2020}
}
备注
5 pages, 3 figures, conference