利用无人机群自主跟踪间歇性射频源
信号处理
2018-01-09 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
本文研究利用一组配备全向接收信号强度（RSS）传感器的无人 aerial 车辆（UAV）对具有间歇性发射的射频（RF）发射机进行定位。该组无人机执行自主巡逻，以尽可能快的速度在指定精度下定位并跟踪目标。该挑战可分解为两个阶段：1）基于先前测量估计目标位置（定位）；2）规划跟踪无人机未来轨迹，以在当前估计下获得更低的期望定位误差（路径规划）。对于每个阶段，我们从性能与计算负载两方面比较两种算法。在定位阶段，我们比较基于检测的扩展卡尔曼滤波器（EKF）与递归贝叶斯估计器。在路径规划阶段，我们比较最速下降后验 Cramer-Rao 下界（CRLB）路径规划与一种受生物启发的启发式路径规划。我们的结果表明，最速下降路径规划优于受生物启发的路径规划一个数量级，且递归贝叶斯估计器略优于基于检测的 EKF。
引用
@article{arxiv.1801.02478,
title = {Autonomous Tracking of Intermittent RF Source Using a UAV Swarm},
author = {Farshad Koohifar and Ismail Guvenc and Mihail L. Sichitiu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.02478},
year = {2018}
}