空中频谱勘测：基于自主无人机的无线电地图估计

无线电地图正作为一种流行手段，赋予下一代无线通信以态势感知能力。特别是，无线电地图有望在无人机（UAV）通信中发挥核心作用，因为它们可用于确定无人机此前未到达的空间位置处的干扰或信道增益。现有的无线电地图估计方法利用由位置不可控的传感器所采集的测量值。相比之下，本文提出了一种方案，其中无人机沿一条轨迹采集测量值。该轨迹被设计用于在短时运行中获得目标无线电地图的准确估计。路径规划算法依赖于地图不确定性度量，以在信息量更大的位置采集测量值。开发了一种在线贝叶斯学习算法，在每次采集新测量值时更新地图估计与不确定性度量，从而实现实时运行。