GPS 拒止环境下基于纯测距测量的无人机未知目标环绕飞行
系统与控制
2014-04-15 v1 机器人学
最优化与控制
摘要
无人机 (UAV) 的一个典型应用是情报、监视和侦察任务，其目标是通过信息获取提高态势感知能力。例如，收集目标信息的一种有效方式是以期望距离部署无人机使其环绕该目标飞行。这种无人机运动称为环绕飞行。本文的目标是设计一种无人机控制算法，以便在 GPS 拒止环境下仅利用测距测量实现这一环绕飞行任务。该控制算法的构建分为两步。第一步是假设同时具备测距和测距率测量值来设计无人机控制算法，其中相关的控制输入始终有界。第二步是通过使用基于测距测量经滑模估计器获得的估计测距率来替代实际测距率测量，从而进一步消除对测距率测量的依赖。此类控制器设计技术适用于 GPS 拒止环境下其他无人机导航与控制任务的控制设计。
引用
@article{arxiv.1404.3221,
title = {UAV Circumnavigating an Unknown Target Under a GPS-denied Environment with Range-only Measurements},
author = {Yongcan Cao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1404.3221},
year = {2014}
}
备注
A preliminary version of this work will be presented at the 2014 American Control Conference