3D空间下受运动约束的无人机轨迹跟踪
系统与控制
2024-07-16 v1 机器人学
系统与控制
动力系统
摘要
本文提出了一种针对无人机（UAVs）在空间约束下的三维非线性轨迹跟踪控制策略。与许多现有控制策略不同，后者不考虑空间约束，本文提出的策略考虑了UAV每个自由度运动的空间约束。这种考虑使设计在许多实际应用中具有吸引力，例如管道检查、边界跟踪等。该设计考虑到惯性矩阵信息有限，从而断言其对未建模的动力学和其他不完美现象具有内在鲁棒性。我们严格地表明，UAV将通过保持位置、姿态和线性、角速度受限的方式收敛到其 desired path。最后，我们通过各种数值仿真 demonstrating the effectiveness of the proposed strategy。
引用
@article{arxiv.2407.10837,
title = {Trajectory Tracking for Unmanned Aerial Vehicles in 3D Spaces under Motion Constraints},
author = {Saurabh Kumar and Shashi Ranjan Kumar and Abhinav Sinha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.10837},
year = {2024}
}