面向部分已知轨迹的多旋翼无人机几何跟踪控制
系统与控制
2023-11-14 v1 系统与控制
摘要
本文针对仅已知期望位置与航向而不知高阶导数的多旋翼无人机（UAV）场景，提出一种轨迹跟踪控制器。所提方案改进了最先进的几何控制器，有效解决了期望姿态不存在相关的挑战，并保证所有时刻总推力输入为正。我们通过引入新型非线性滤波器结构，应对轨迹高阶导数不可得的额外挑战。我们从理论上形式化了这些滤波器结构对系统误差动力学的影响。随后，通过严谨的理论分析，我们证明所提控制器导致一致最终有界的系统误差动力学。
引用
@article{arxiv.2311.07331,
title = {Geometric Tracking Control of a Multi-rotor UAV for Partially Known Trajectories},
author = {Yogesh Kumar and S. B. Roy and P. B. Sujit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.07331},
year = {2023}
}