SO(3)上的鲁棒自适应几何跟踪控制及其在四旋翼无人机姿态动力学中的应用
最优化与控制
2011-09-05 v1 系统与控制
摘要
本文为刚体姿态动力学的鲁棒自适应跟踪控制提供了新的结果。姿态动力学和所提出的控制系统均在特殊正交群上全局表达，以避免与其他姿态表示（如欧拉角或四元数）相关的复杂性和歧义性。通过为刚体的惯性矩阵设计自适应律，所提出的控制系统可以在不知道惯性矩阵的情况下渐近地跟踪姿态指令，并且被扩展以保证在存在非结构化扰动时跟踪误差的有界性。这些通过四旋翼无人机姿态动力学的数值算例和实验进行了说明。
引用
@article{arxiv.1108.6031,
title = {Robust Adaptive Geometric Tracking Controls on SO(3) with an Application to the Attitude Dynamics of a Quadrotor UAV},
author = {Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1108.6031},
year = {2011}
}