绕过 SO(3) 上拓扑障碍的半全局姿态控制
最优化与控制
2017-08-28 v1
摘要
本文提出了刚体姿态动力学的全局跟踪策略。众所周知，特殊正交群上的连续姿态控制系统无法实现全局吸引性。这种拓扑限制通常通过两种方式处理：构建在吸引域中排除一个零测度集的光滑姿态控制系统，或引入混合控制系统以获得全局渐近稳定性。本文提出了在时间上连续的替代姿态控制系统以实现指数稳定性，其吸引域覆盖整个特殊正交群。本文的主要贡献在于提供了一个新框架，以在不依赖受控机动中的不连续性的情况下克服姿态控制中的拓扑限制。通过数值仿真与实验展示了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1708.07649,
title = {Semi-Global Attitude Controls Bypassing the Topological Obstruction on SO(3)},
author = {Taeyoung Lee and Dong-Eui Chang and Yongsoon Eun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.07649},
year = {2017}
}