用于解耦完整与约化姿态的测地反馈律
最优化与控制
2017-02-21 v1
摘要
本文针对几乎全局姿态稳定问题提出一种新方法。约化姿态沿 n 球面上的测地路径转向，同时完整姿态在 SO(n) 上稳定。这一动作本质上是先后两次机动，被融合为一次平滑运动。我们的算法适用于约化姿态稳定优先于完整姿态稳定的应用。一个双参数反馈增益在完整与约化姿态收敛速度之间提供了进一步的权衡。SO(3) 上的闭环运动学被求解为状态关于时间和初始条件的函数，从而精确掌握瞬态动力学。精确解还有助于刻画系统的渐近行为，例如通过直接求极限建立吸引域。这些思想的几何特性通过一个数值例子加以说明。
引用
@article{arxiv.1702.05646,
title = {A geodesic feedback law to decouple the full and reduced attitude},
author = {Johan Markdahl and Jens Hoppe and Lin Wang and Xiaoming Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.05646},
year = {2017}
}